Prins Aage var søn af prins Valdemar og prinsesse Marie af Orléans samt barnebarn af Christian 9. I 1914 giftede prins Aage sig med Mathilde di Bergolo (1885-1949)og blev derfor strøget fra den danske tronfølge. Han blev den første greve af Rosenborg, men beholdt prinsetitlen. Han var kendt for at være en eventyrlysten person. I 1909 kom prins Aage ind i hæren, og i 1913 blev han udnævnt til sekondløjtnant. Samme år var han militær observatør hos de græske styrker, der kæmpede mod bulgarerne, og under 1. verdenskrig tilbragte han et år i Italien, hvor han også fungerede som observatør. Efter krigen tilbragte han nogen tid i USA og også i Frankrig, (hvor han lærte fransk), inden han vendte tilbage til Danmark og Den Kongelige Livgarde, hvor han var en vellidt og populær officer, og hvor han blev udnævnt til kaptajn. Han blev senere af garderforeningen i København udnævnt til æresmedlem.
I 1922 mistede Prins Aage en formue som følge af Landmandsbankens krak. Dengang kunne en officer i forsvaret ikke leve af den løn, han fik, og Prins Aage anmodede derfor om tilladelse fra kong Christian 10. til at trække sig tilbage fra hæren og melde sig ind i Fremmedlegionen.
Den 28. december 1922 meldte Prins Aage sig til Fremmedlegionen, og efter forhandlinger mellem den danske og franske regering skulle prins Aage udnævnes til kaptajn i legionen. Ligesom i Den Kongelige Livgarde blev Prins Aage en populær officer. På et tidspunkt lånte en sergent med mere end 25 års tjeneste bag sig en sum penge, som han ikke betalte tilbage. Legionæren undskyldte senere i et brev, som blev fundet, efter at han havde begået selvmord på grund af skammen, at have stjålet fra prinsen.
Aage kom allerede i kamp mod berberstyrkerne et halvt år efter, at han havde meldt sig ind i legionen, dvs. fra maj til juni 1923. Hans kompagni bestod af folk fra alle sociale lag og kom fra otte forskellige nationaliteter. Det skete i Meknes i det nordlige Marokko, hvor Fremmedlegionen var i aktiv kamp imod oprørsstyrkerne, og hvor han modtog det franske Croix de Guerre, efter at han var blevet skudt i det venstre lår.
Den 24. maj 1924 blev han tildelt kommandoen over et beredent kompagni, og i slutningen af 1924 avancerede han til efterretningsofficer. I april 1925 havde Abdel Krims styrker slået spanierne og begyndte at angribe franske poster, og dér havde prins Aage meldt sig til tjeneste i den franske kommando, hvor han virkede som stabschef, sideløbende med at han deltog i aktiv kamp.
Fra maj 1923 til sommeren 1925 var han i kamp mod en eller flere stammegrupper. Han deltog samtidig i de hårdeste kampe mod Abdel Krims styrker, i undsætningsaktioner og i tilfangetagelsen af Abdel Krims oprørsenheder.
Aage opnåede i de 17 år, han var i Fremmedlegionen, rang af oberstløjtnant, og han blev dekoreret med Æreslegionen.
Han skrev senere en bog om sine oplevelser i Fremmedlegionen med titlen Tre Aars Kampe i Fremmedlegionen.
Han bad i sit testamente om, at han måtte blive begravet på legionens kirkegård i Sidi-bel-Abbes, Algeriet. Her lå han indtil 1962. Algeriet var blevet selvstændigt, og Fremmedlegionen flyttede i stedet hovedkvarteret til Aubagne ved Marseille. I den forbindelse medtog man de jordiske rester af tre mænd, der skulle repræsentere fremmedlegionærerne, de franske officerer og de udenlandske officerer, der blev efterladt i Sidi-bel-Abbes. Prins Aage repræsenterer de udenlandske officerer. En tysk fremmedlegionær ved navn Zimmermann, der blev dræbt den 11. august 1961 i netop Sidi-bel-Abbes, repræsenter legionærerne, og general Rollét, der betragtes som den moderne Fremmedlegions skaber, repræsenterer de franske officerer.
I dag ligger legionens kirkegård i den sydfranske by Puyloubier, og man kan stadig se prins Aages, legionær Zimmermans og general Rolléts grave.